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埃斯顿机器人的控制计算方法有什么？
埃斯顿机器人在工业机器人控制系统的性能可以由埃斯顿机器人的位姿精度和路径精度来间接表示。
1、重复定位精度（Repeatability）：
重复定位精度主要取决于Drive Chain的精度，在当前工业机器人几乎全部采用17位以上的电机编码器+高精度减速器的情况下，只要结构件的刚性不是太差，安装水平不是太挫，重复定位精度都不会太低，这个跟上层的控制系统关系不大。
测试重复定位精度的方法有很多，激光跟踪仪是土豪的选择，经济实惠的话可以选择用千分表做一个正交的测量装置，例如这样的：
2、位姿精度（Pose Accuracy）：
位姿精度一般指位姿重复度，表示机器人对同一指令位姿从同一方向重复响应n次后实到位姿的一致程度，测量设备采用激光跟踪仪更方便简单：
想要达到较高的位置精度，需要控制系统提供以下功能：
补偿机械连杆的运动学参数误差，如连杆加工误差、装配误差、机械公差等；
补偿关节柔性及连杆柔性；
提供高精度的机械零点标定功能；
如果某一个控制系统可以将埃斯顿机器人在整个工作空间的位姿精度在控制在±1mm以下，那基本上就是非常牛逼的水平了。
3、路径精度（Path Accuracy）：
一般是指路径重复精度，表示埃斯顿机器人对同一轨迹指令重复n次时实到轨迹的一致程度。
测试方法简单来说，就是让机器人重复走某一条轨迹n次，然后取由n条轨迹组成的轨迹条横切面的半径，测试设备使用激光跟踪仪是方便的：
要做到较高的路径精度，基于模型的控制能力（Model Based Control）是必须的：
右边使用了基于模型的控制，可以看到机器人在转弯区和圆弧等曲率比较大的路径上保持了非常好的轨迹精度。这个是ABB的Quick Move和True Move的对比演示，在使用模型控制后，可保证机器人在系统允许的任何速度下保持非常高的路径一致性。
基于模型的控制可以简单理解为常见的动力学控制，把关节间的科氏力、惯性和重力采用前馈控制进行解耦，并在不超出各关节力矩约束的情况下进行轨迹规划，以*大化的利用伺服电机的性能，提高运动速度，并保证路径精度。
此外，当埃斯顿机器人速度比较慢时或者路径较短关节频繁经过“0”速点，摩擦力的影响就会变大，因此要获得足够的路径精度，也要对关节摩擦进行补偿。某厂的关节摩擦补偿功能开启后，*高可以将机器人在小路径上的精度提高到正负0.1mm！
